Sensori di movimento

La piattaforma Android mette a disposizione diversi sensori che ti consentono di monitorare il movimento di un dispositivo.

I sensori le architetture possibili variano in base al tipo di sensore:

• Gravità, accelerazione lineare, vettore di rotazione, moto significativo, passo contatore e rilevatore di passi sono basati su hardware basate su software.
• I sensori dell'accelerometro e del giroscopio sono sempre basati su hardware.

La maggior parte dei dispositivi Android è dotata di un accelerometro e molti ora includono un un giroscopio. La disponibilità dei sensori basati su software è più variabile perché spesso si basano su uno o più sensori hardware per ricavare i dati. A seconda del dispositivo, questi sensori basati su software possono ricavare i dati dall'accelerometro e dal magnetometro o dal giroscopio.

I sensori di movimento sono utili per monitorare i movimenti del dispositivo, ad esempio inclinazione, scuotimento, rotazione o oscillazione. Questo movimento riflette in genere l'input diretto dell'utente (ad esempio, un utente che indirizza una un'auto in un gioco o un utente che controlla una palla in una partita), ma può anche rispecchiare il ambiente fisico in cui il dispositivo è seduto (ad esempio, se si muove insieme a te durante la guida) dell'auto). Nel primo caso, monitori il movimento rispetto al frame di riferimento del dispositivo o il quadro di riferimento della tua applicazione; nel secondo caso, invece, stai monitorando il movimento rispetto il quadro di riferimento globale. I sensori di movimento da soli non vengono in genere utilizzati per monitorare la posizione del dispositivo, ma possono essere utilizzati con altri sensori, come il sensore del campo geomagnetico, per determinare la posizione di un dispositivo rispetto al sistema di riferimento mondiale (per ulteriori informazioni, consulta Sensori di posizione).

Tutti i sensori di movimento restituiscono array multidimensionali di valori dei sensori per ogni SensorEvent. Ad esempio, durante un singolo evento del sensore, l'accelerometro restituisce i dati sulla forza di accelerazione per i tre assi di coordinate e il giroscopio restituisce i dati sulla frequenza di rotazione per i tre assi di coordinate. Questi valori dei dati vengono restituiti in un array float (values) insieme ad altri SensorEvent parametri. La tabella 1 riassume i sensori di movimento disponibili sulla piattaforma Android.

Tabella 1. Sensori di movimento supportati sulla piattaforma Android.

¹ Il componente scalare è un valore facoltativo.

Il sensore del vettore di rotazione e il sensore di gravità sono i sensori più utilizzati per il rilevamento e il monitoraggio dei movimenti. Il sensore vettoriale rotazionale è particolarmente versatile e può essere utilizzato un'ampia gamma di attività relative al movimento, come il rilevamento dei gesti, il monitoraggio del cambiamento angolare e monitorando le variazioni di orientamento relativo. Ad esempio, il sensore vettoriale rotazionale è ideale se stanno sviluppando un gioco, un'applicazione di realtà aumentata, una bussola bidimensionale o tridimensionale, o un'app di stabilizzazione della fotocamera. Nella maggior parte dei casi, l'utilizzo di questi sensori è una scelta migliore rispetto all'uso il sensore dell'accelerometro e del campo geomagnetico o il sensore di orientamento.

Sensori Android Open Source Project

Android Open Source Project (AOSP) fornisce tre sensori di movimento basati su software: un sensore, un sensore di accelerazione lineare e un sensore del vettore di rotazione. Questi sensori sono stati aggiornati in Android 4.0 e ora utilizzano il giroscopio di un dispositivo (oltre ad altri sensori) per migliorare la stabilità e le prestazioni. Se vuoi provare questi sensori, puoi identificarli utilizzando il metodo getVendor() e il metodo getVersion() (il fornitore è Google LLC; il numero di versione è 3). L'identificazione di questi sensori in base al fornitore e al numero di versione è necessaria perché il sistema Android li considera secondari. Ad esempio, se un produttore di dispositivi fornisce il proprio sensore di gravità, l'AOSP il sensore di gravità si presenta come un sensore di gravità secondario. Tutti e tre questi sensori si basano su un giroscopio: se un dispositivo non dispone di un giroscopio, questi sensori non vengono visualizzati e non sono disponibili per l'uso.

Utilizzare il sensore di gravità

Il sensore di gravità fornisce un vettore tridimensionale che indica la direzione e magnitudine della gravità. In genere, questo sensore viene utilizzato per determinare l'orientamento relativo del dispositivo nello spazio. Il seguente codice mostra come un'istanza del sensore di gravità predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GRAVITY);

Le unità sono le stesse utilizzate dal sensore di accelerazione (m/s²) e il sistema di coordinate è lo stesso utilizzato dal sensore di accelerazione.

Nota: quando un dispositivo è a riposo, l'uscita del sensore di gravità deve essere identica a quella dell'accelerometro.

Usare l'accelerometro lineare

Il sensore di accelerazione lineare fornisce un vettore tridimensionale che rappresenta l'accelerazione lungo ciascun asse dei dispositivi, esclusa la gravità. Puoi utilizzare la modalità questo valore per eseguire il rilevamento dei gesti. Il valore può essere utilizzato anche come input per un sistema di navigazione inerziale che utilizza il calcolo approssimativo. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di accelerazione lineare predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);

A livello concettuale, questo sensore fornisce i dati di accelerazione in base alla seguente relazione:

linear acceleration = acceleration - acceleration due to gravity

In genere si usa questo sensore per ottenere dati di accelerazione senza l'influenza di gravità. Ad esempio, puoi utilizzare questo sensore per vedere la velocità della tua auto. Il sensore di accelerazione lineare ha sempre un offset che devi rimuovere. Il modo più semplice per farlo è per creare un passaggio di calibrazione nella tua applicazione. Durante la calibrazione, puoi chiedere all'utente di posizionare il dispositivo su un tavolo e poi leggere gli offset per tutti e tre gli assi. Puoi quindi sottrarre dell'offset dalle letture dirette del sensore di accelerazione per ottenere il valore dell'accelerazione.

La coordinata del sensore sistema è uguale a quello utilizzato dal sensore di accelerazione, così come le unità di misura (m/s²).

Utilizza il sensore del vettore di rotazione

Il vettore di rotazione rappresenta l'orientamento del dispositivo come combinazione di un angolo e di un asse, in cui il dispositivo ha ruotato di un angolo θ attorno a un asse (x, y o z). Le seguenti mostra come ottenere un'istanza del sensore vettoriale di rotazione predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);

I tre elementi del vettore di rotazione sono espressi come segue:

dove l'intensità del vettore di rotazione è uguale a sin(θ/2) e la direzione del vettore di rotazione è uguale alla direzione dell'asse di rotazione.

Figura 1. Sistema di coordinate utilizzato dal sensore del vettore di rotazione.

I tre elementi del vettore di rotazione sono uguali alle ultime tre componenti di un quaternione unitario (cos(θ/2), x*sin(θ/2), y*sin(θ/2), z*sin(θ/2)). Gli elementi del vettore di rotazione sono senza unità di misura. Gli assi x, y e z sono definiti allo stesso modo del sensore di accelerazione. Il sistema di coordinate di riferimento è definito come una base ortonormale diretta (vedi figura 1). Questo sistema di coordinate ha le seguenti caratteristiche:

• X è definito come il prodotto vettoriale Y x Z. È tangente al suolo nella posizione corrente del dispositivo e punta approssimativamente a est.
• La Y è tangenziale al suolo nella posizione corrente del dispositivo e punta verso il geomagnetico Polo Nord.
• Z è rivolta verso il cielo ed è perpendicolare al piano del suolo.

Per un'applicazione di esempio che mostra come utilizzare il sensore del vettore di rotazione, consulta RotazioneVectorDemo.java.

Usa il sensore di movimento significativo

Il sensore di movimento significativo attiva un evento ogni volta che viene rilevato un movimento significativo. poi si disattiva. Un movimento significativo è un movimento che potrebbe portare a un cambiamento della posizione dell'utente, ad esempio camminare, andare in bicicletta o stare seduti in un'auto in movimento. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di movimento significativo predefinito e come registrare un evento listener:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val mSensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_SIGNIFICANT_MOTION)
val triggerEventListener = object : TriggerEventListener() {
    override fun onTrigger(event: TriggerEvent?) {
        // Do work
    }
}
mSensor?.also { sensor ->
    sensorManager.requestTriggerSensor(triggerEventListener, sensor)
}

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
private TriggerEventListener triggerEventListener;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_SIGNIFICANT_MOTION);

triggerEventListener = new TriggerEventListener() {
    @Override
    public void onTrigger(TriggerEvent event) {
        // Do work
    }
};

sensorManager.requestTriggerSensor(triggerEventListener, mSensor);

Per ulteriori informazioni, vedi TriggerEventListener.

Uso del sensore contapassi

Il sensore del contatore di passi fornisce il numero di passi effettuati dall'utente dall'ultimo riavvio mentre il sensore era attivato. Il contapassi ha più latenza (fino a 10 secondi), ma più più precisa rispetto al sensore del rilevatore di passi.

Nota: devi dichiarare l'autorizzazione ACTIVITY_RECOGNITION affinché la tua app possa utilizzare questo sensore sui dispositivi con Android 10 (livello API 29) o versioni successive.

Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore del contatore dei passi predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_COUNTER);

Per preservare la batteria dei dispositivi su cui è in esecuzione la tua app, devi utilizzare la classe JobScheduler per recuperare il valore corrente dal sensore del contapassi a un intervallo specifico. Sebbene tipi diversi di app richiedono intervalli di lettura del sensore diversi, ti consigliamo di impostare questo intervallo il più lungo possibile, a meno che la tua app non richieda dati in tempo reale dal sensore.

Usare il sensore di rilevamento dei passi

Il sensore di rilevamento dei passi attiva un evento ogni volta che l'utente fa un passo. La latenza dovrebbe essere inferiore a 2 secondi.

Nota : devi dichiarare il ACTIVITY_RECOGNITION: autorizzazione per consentire alla tua app di usare questo sensore sui dispositivi con Android 10 (livello API 29) o versioni successive.

Il codice seguente mostra come ottenere un'istanza del passaggio predefinito sensore rilevatore:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_DETECTOR)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_STEP_DETECTOR);

Lavora con dati non elaborati

I seguenti sensori forniscono alla tua app dati non elaborati sulle forze lineari e di rotazione applicate al dispositivo. Per utilizzare efficacemente i valori di questi sensori, devi filtrare i fattori ambientali, come la gravità. Potresti anche dover applicare un algoritmo di smoothing alla tendenza. di valori per ridurre il rumore.

Usare l'accelerometro

Un sensore di accelerazione misura l'accelerazione applicata al dispositivo, inclusa la forza di gravità. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del sensore di accelerazione predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
  ...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

Nota: se la tua app ha come target Android 12 (livello API 31) o versioni successive, questo sensore è limitato in termini di frequenza.

Concettualmente, un sensore di accelerazione determina l'accelerazione applicata a un dispositivo (A_d) misurando le forze applicate al sensore (F_s) utilizzando la seguente relazione:

Tuttavia, la forza di gravità influisce sempre sull'accelerazione misurata in base alla seguente relazione:

Per questo motivo, quando il dispositivo è appoggiato su un tavolo (e non accelera), il legge una magnitudo g = 9,81 m/s² dell'accelerometro. Analogamente, quando il dispositivo è in caduta libera e quindi accelera rapidamente verso il suolo a 9,81 m/s², l'accelerometro legge una grandezza di g = 0 m/s². Pertanto, per misurare l'accelerazione reale del dispositivo, il contributo della forza di gravità deve essere rimosso dai dati dell'accelerometro. A questo scopo, applica un filtro passa-alto. Al contrario, è possibile utilizzare un filtro passa basso per isolare la forza di gravità. L'esempio seguente mostra come procedere questo:

override fun onSensorChanged(event: SensorEvent) {
    // In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),
    // where t is the low-pass filter's time-constant and
    // dT is the event delivery rate.

    val alpha: Float = 0.8f

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter.
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter.
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]
}

public void onSensorChanged(SensorEvent event){
    // In this example, alpha is calculated as t / (t + dT),
    // where t is the low-pass filter's time-constant and
    // dT is the event delivery rate.

    final float alpha = 0.8;

    // Isolate the force of gravity with the low-pass filter.
    gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
    gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
    gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

    // Remove the gravity contribution with the high-pass filter.
    linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
    linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
    linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
}

Nota: puoi utilizzare molte tecniche diverse per filtrare i dati dei sensori. L'esempio di codice riportato sopra utilizza una semplice costante di filtro (alpha) per creare un filtro passa basso. Questo filtro costante viene ricavata da una costante di tempo (t), che è una rappresentazione approssimativa della latenza il filtro aggiunge agli eventi del sensore e alla frequenza di consegna degli eventi del sensore (dt). L'esempio di codice utilizza un valore alfa di 0,8 a scopo dimostrativo. Se utilizzi questo metodo di filtro, potresti dover per scegliere un valore alfa diverso.

Gli accelerometri usano la coordinata del sensore standard . In pratica, ciò significa che quando il dispositivo è sdraiato si applicano le seguenti condizioni su una tabella nel suo orientamento naturale:

• Se spingi il dispositivo sul lato sinistro (in modo che si muova verso destra), il valore dell'accelerazione x è positivo.
• Se spingi il dispositivo verso il basso (per allontanarlo da te), il valore di accelerazione y è positivo.
• Se spingi il dispositivo verso il cielo con un'accelerazione di A m/s², il valore dell'accelerazione z è uguale ad A + 9,81, che corrisponde all'accelerazione del dispositivo (+A m/s²) meno la forza di gravità (-9,81 m/s²).
• Il dispositivo fisso avrà un valore di accelerazione di +9,81, che corrisponde al accelerazione del dispositivo (0 m/s² meno la forza di gravità, ossia -9,81 m/s²).

In generale, l'accelerometro è un buon sensore da usare per monitorare il movimento del dispositivo. Quasi tutti i cellulari e i tablet Android dispongono di un accelerometro, che utilizza circa 10 volte di alimentazione in meno rispetto agli altri sensori di movimento. Uno svantaggio è che potresti dover implementare filtri passa-basso e passa-alto per eliminare le forze gravitazionali e ridurre il rumore.

Utilizzare il giroscopio

Il giroscopio misura la velocità di rotazione in rad/s intorno a x, y, e asse z. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del giroscopio predefinito:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE);

Nota: se la tua app ha come target Android 12 (livello API 31) o versioni successive, questo sensore è limitato in termini di frequenza.

Il sistema di coordinate del sensore è lo stesso utilizzato per il sensore di accelerazione. La rotazione è positiva in direzione antioraria; ovvero, un osservatore che guarda da una posizione positiva sull'asse x, y o z a un dispositivo posizionato sull'origine segnalerebbe una rotazione positiva se il dispositivo sembra ruotare in senso antiorario. Si tratta della definizione matematica standard della rotazione positiva e non è uguale alla definizione per la rotazione utilizzata dal sensore di orientamento.

Di solito, l'output del giroscopio è integrato nel tempo per calcolare una rotazione il cambiamento degli angoli nel passo temporale. Ad esempio:

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
private val NS2S = 1.0f / 1000000000.0f
private val deltaRotationVector = FloatArray(4) { 0f }
private var timestamp: Float = 0f

override fun onSensorChanged(event: SensorEvent?) {
    // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
    // after computing it from the gyro sample data.
    if (timestamp != 0f && event != null) {
        val dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S
        // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
        var axisX: Float = event.values[0]
        var axisY: Float = event.values[1]
        var axisZ: Float = event.values[2]

        // Calculate the angular speed of the sample
        val omegaMagnitude: Float = sqrt(axisX * axisX + axisY * axisY + axisZ * axisZ)

        // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
        // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
        if (omegaMagnitude > EPSILON) {
            axisX /= omegaMagnitude
            axisY /= omegaMagnitude
            axisZ /= omegaMagnitude
        }

        // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
        // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
        // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
        // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
        val thetaOverTwo: Float = omegaMagnitude * dT / 2.0f
        val sinThetaOverTwo: Float = sin(thetaOverTwo)
        val cosThetaOverTwo: Float = cos(thetaOverTwo)
        deltaRotationVector[0] = sinThetaOverTwo * axisX
        deltaRotationVector[1] = sinThetaOverTwo * axisY
        deltaRotationVector[2] = sinThetaOverTwo * axisZ
        deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo
    }
    timestamp = event?.timestamp?.toFloat() ?: 0f
    val deltaRotationMatrix = FloatArray(9) { 0f }
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation
    // in order to get the updated rotation.
    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;
}

// Create a constant to convert nanoseconds to seconds.
private static final float NS2S = 1.0f / 1000000000.0f;
private final float[] deltaRotationVector = new float[4]();
private float timestamp;

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    // This timestep's delta rotation to be multiplied by the current rotation
    // after computing it from the gyro sample data.
    if (timestamp != 0) {
      final float dT = (event.timestamp - timestamp) * NS2S;
      // Axis of the rotation sample, not normalized yet.
      float axisX = event.values[0];
      float axisY = event.values[1];
      float axisZ = event.values[2];

      // Calculate the angular speed of the sample
      float omegaMagnitude = sqrt(axisX*axisX + axisY*axisY + axisZ*axisZ);

      // Normalize the rotation vector if it's big enough to get the axis
      // (that is, EPSILON should represent your maximum allowable margin of error)
      if (omegaMagnitude > EPSILON) {
        axisX /= omegaMagnitude;
        axisY /= omegaMagnitude;
        axisZ /= omegaMagnitude;
      }

      // Integrate around this axis with the angular speed by the timestep
      // in order to get a delta rotation from this sample over the timestep
      // We will convert this axis-angle representation of the delta rotation
      // into a quaternion before turning it into the rotation matrix.
      float thetaOverTwo = omegaMagnitude * dT / 2.0f;
      float sinThetaOverTwo = sin(thetaOverTwo);
      float cosThetaOverTwo = cos(thetaOverTwo);
      deltaRotationVector[0] = sinThetaOverTwo * axisX;
      deltaRotationVector[1] = sinThetaOverTwo * axisY;
      deltaRotationVector[2] = sinThetaOverTwo * axisZ;
      deltaRotationVector[3] = cosThetaOverTwo;
    }
    timestamp = event.timestamp;
    float[] deltaRotationMatrix = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(deltaRotationMatrix, deltaRotationVector);
    // User code should concatenate the delta rotation we computed with the current rotation
    // in order to get the updated rotation.
    // rotationCurrent = rotationCurrent * deltaRotationMatrix;
}

I giroscopi standard forniscono dati rotazionali non elaborati senza filtri o correzioni per il rumore e deviazione (bias). In pratica, il rumore e la deriva del giroscopio introducono errori che devono essere compensati. Di solito determinare la deviazione (bias) e il rumore monitorando altri sensori, come sensore di gravità o accelerometro.

Utilizzare il giroscopio non calibrato

Il giroscopio non calibrato è simile al giroscopio, ad eccezione del fatto che non viene applicata alcuna compensazione della deriva del giroscopio alla velocità di rotazione. Calibrazione di fabbrica e la compensazione della temperatura sono comunque applicate alla velocità di rotazione. I valori non calibrati il giroscopio è utile per la post-elaborazione e la fusione dei dati di orientamento. In genere, gyroscope_event.values[0] sarà vicino a uncalibrated_gyroscope_event.values[0] - uncalibrated_gyroscope_event.values[3]. Vale a dire che

calibrated_x ~= uncalibrated_x - bias_estimate_x

Nota: i sensori non calibrati forniscono risultati più non elaborati e possono includere alcuni bias, ma le loro misurazioni contengono meno salti dovuti alle correzioni applicate durante la calibrazione. Alcune applicazioni potrebbero preferire questi risultati non calibrati in quanto più fluidi e più affidabile. Ad esempio, se un'applicazione tenta di eseguire la propria fusione dei sensori, l'introduzione di calibrazioni può distorcere i risultati.

Oltre alle velocità di rotazione, il giroscopio non calibrato fornisce anche la deriva stimata intorno a ogni asse. Il seguente codice mostra come ottenere un'istanza del cluster giroscopio non calibrato:

val sensorManager = getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE) as SensorManager
val sensor: Sensor? = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED)

private SensorManager sensorManager;
private Sensor sensor;
...
sensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED);

Altri esempi di codice

L'esempio BatchStepSensor dimostra ulteriormente l'utilizzo delle API trattate in questa pagina.

Leggi anche

• Sensori
• Panoramica dei sensori
• Sensori di posizione
• Sensori ambientali