使用 ARCore for Jetpack XR 跟踪设备的姿势

适用的 XR 设备

本指南可帮助您为这些类型的 XR 设备打造体验。

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借助适用于 Jetpack XR 的 ARCore，您的应用可以检索设备的姿态：设备相对于世界原点的方向（俯仰角、偏航角、滚转角）和位置 (X, Y, Z)。

使用此信息在现实世界中呈现数字内容，或将设备姿态转换为地理空间姿态，以生成位置感知数据。

访问会话

通过 Jetpack XR Runtime Session 访问设备姿态信息，应用必须创建该对象。

配置会话

在 XR 会话中，设备姿态信息默认处于未启用状态。如需让应用能够检索设备姿态信息，请配置会话并设置 HeadTrackingMode.LAST_KNOWN 模式：

// Define the configuration object to enable tracking device pose.
val newConfig = session.config.copy(
    headTrackingMode = Config.HeadTrackingMode.LAST_KNOWN
)
// Apply the configuration to the session.
try {
    when (val configResult = session.configure(newConfig)) {
        is SessionConfigureSuccess -> {
            // The session is now configured to track the device's pose.
        }
        else -> {
            // Catch-all for other configuration errors returned using the result class.
        }
    }
} catch (e: UnsupportedOperationException) {
    // Handle configuration failure. For example, if the specific mode is not supported on the current device or API version.
}

并非所有 XR 设备都支持 HeadTrackingMode.LAST_KNOWN 模式。如果 Session.configure() 成功，则设备支持此模式。

获取设备姿势

会话配置完成后，您可以使用 ArDevice 对象获取设备在 AR 坐标系中的姿势：

// Get the ArDevice instance
val arDevice = ArDevice.getInstance(session)

// Collect the state to process the device pose
arDevice.state.collect { state ->
      // processDevicePose gets called automatically when a new pose is available.
      processDevicePose(state.devicePose)
}

// Or, get the current device Pose from the AR Device's state.
// This is the device's position and orientation relative to the tracking origin.
val devicePose = ArDevice.getInstance(session).state.value.devicePose

获取设备姿势的平移和旋转

设备 Pose 表示设备相对于跟踪原点的位置（平移）和方向（旋转）。在应用中使用这些信息来提升应用体验：

提供位置精确的导航说明：位置数据可用于帮助用户确定自己的方位，并在叠加的数字内容的帮助下浏览周围环境。
中间世界对齐：此姿势由 Geospatial API 使用，用于计算真实世界位置。

fun processDevicePose(pose: Pose) {

    // Extract Translation and Rotation
    val translation = pose.translation // Vector3(x, y, z)
    val rotation = pose.rotation // Quaternion (x, y, z, w)

    TODO(/* Use the translation and rotation in your app. */)
}

将设备姿势转换为地理空间姿势

获得设备姿态后，您可以从中获取地理空间姿态。转换为地理空间姿势后，您的 AR 内容将从临时、孤立的体验转变为现实世界中永久、普遍共享且具有情境感知功能的特性。